El nom d’Esplugues prové de spelunca, llatí vulgar per a ‘cova’, ‘balma’. El document més antic trobat amb la forma romànica evolucionada Splugas és un testament de l’any 964, en què es fa donació de cases, corrals, horts i prats a l’Església en aquest lloc.
Segons els geòlegs, l’efecte de l’erosió de l’aigua en els marges dels torrents va afavorir la formació d’esvorancs coberts per una cornisa de roca més dura que els feia de visera, origen de les coves o balmes de la zona.
D’altra banda, cal recular als llibres romans de geografia per trobar la procedència de l’apel·latiu de Llobregat, afegit per diferenciar Esplugues d’altres municipis catalans de nom semblant com l’Espluga de Francolí (Conca de Barberà) o l’Espluga Calba (les Garrigues).
En aquests escrits apareix com a Rubricatum, que en llatí vol dir ‘roig’. Els romans devien anomenar així el curs fluvial pel to vermellenc que tot sovint hi pren l’aigua. Ara bé, la documentació medieval el cita amb el nom de Lubricatum, segurament amb el sentit de lubricum, ‘lliscós’. Normalment, els noms de riu no presenten canvis de sentit tan bruscos com aquest, ja que acostumen a ser mots molt conservadors. Això, i el fet que el pas de R- a L- inicial sigui poc habitual en l’evolució del català, ha fet pensar els experts que tant Rubricatum com Lubricatum podrien ser adaptacions, segons l’època històrica, d’un nom preromà desconegut. Cal recordar que el Llobregat no passa per Esplugues, tot i que la població està sota la seva influència.
El turó més alt del terme municipal és el de Sant Pere Màrtir. Tothom identifica l’antena de la torre de telecomunicacions blanca i vermella que corona la muntanya, ben visible des d’Esplugues i des de gairebé tot Barcelona –no la confongueu amb la moderna torre-mirador del turó de Vilana, ben a prop del Tibidabo). El nom modern prové de la capella de Sant Pere Màrtir que s’hi va construir el segle XVII. Anteriorment, però, era conegut com a puig d’Orsa o d’Ossa. Hi ha tres teories que explicarien aquesta denominació: la primera afirma que prové de la forma llatina URSA, per l’abundància d’óssos en època remota; la segona, proposada pel filòleg Balari i Jovany, relaciona el nom amb l’ètim ORDIA (ordi, en el sentit de ‘puig de l’ordi’), i la tercera connecta la muntanya amb la constel·lació de l’Ossa Major i la seva funció d’orientació per als navegants quan s’apropaven al port de Barcelona.